HomeBody هو روبوت بشري الشكل مصمم لمهام loco-manipulation طويلة الأمد في بيئات غير منظمة مثل المطابخ. يجمع بين الذاكرة المكانية والمهارات القابلة للتركيب لتنفيذ إجراءات معقدة مثل الترتيب، واسترداد العناصر، والتخلص من النفايات—حتى عندما تكون العناصر خارج نطاق الرؤية. يستخدم النظام الاستكشاف لبناء نموذج مكاني داخلي من بيانات ذاتية الرؤية بما في ذلك فيديو iPhone، وكاميرا D435i، ومسح LiDAR مع SLAM، ووضعيات المفاصل، ونقاط الطريق المختارة بواسطة Astra. هذه البيانات تُأسِّس عملية Real2Sim في Isaac Sim، وتخلق توأمًا رقميًا دقيقًا من الناحية الهندسية والدلالية والبصرية للاستدلال بما يتجاوز الإدراك الفوري. ينفذ HomeBody مهامًا مثل تجميع أكياس القهوة، ووضعها على جزيرة، وإزالة الكרטونات الفاسدة من خلال تنسيق المشي، والإمساك، والتعديل على كلا الذراعين. يستخدم إطارات رئيسية مخزنة لتحديد موقع الكائنات المخفية، مثل الأدوية في درج، ويسترجعها باستخدام التنسيق الثنائي الذراع. مكتبات المهارات للتنقل، والالتقاط، والوضع، وفتح الأدراج قابلة للتركيب، مع إعادة المحاولات المحلية وردود الفعل البصرية التي تمكن نموذج الرؤية واللغة (VLM) من مراجعة القرارات بعد الفشل. يتكيف الروبوت ديناميكيًا مع تغيرات الرؤية والمهام غير المكتملة من خلال حلقات ردود الفعل بين تنفيذ الفعل وتحديثات الذاكرة المكانية.